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控制回路:
通常是針對(duì)模擬量的控制來說,一個(gè)控制器根據(jù)一個(gè)輸入量,按照一定的規(guī)則和算法來決定一個(gè)輸出量,這樣,輸入和輸出就形成一個(gè)控制回路??刂苹芈酚虚_環(huán)和閉環(huán)的區(qū)別。開環(huán)控制回路,指輸出是根據(jù)一個(gè)參考量而定,輸入和輸出量沒有直接的關(guān)系。而閉環(huán)回路則將控制回路的輸出再反饋回來作為回路的輸入,與該量的設(shè)定值或應(yīng)該的輸出值作比較。閉環(huán)回路控制又叫反饋控制,是控制系統(tǒng)中zui常見的控制方式。下面介紹幾種常規(guī)的反饋控制的模式
I/O點(diǎn):
在自動(dòng)化控制系統(tǒng)中,I/O點(diǎn)是zui經(jīng)常聽到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn),I代表INPUT,指輸入,O代表OUTPUT,指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言,輸入指從儀表進(jìn)入控制系統(tǒng)的測(cè)量參數(shù),輸出指從控制系統(tǒng)輸出到執(zhí)行機(jī)構(gòu)的參量,一個(gè)參量叫做一個(gè)點(diǎn)。一個(gè)控制系統(tǒng)的規(guī)模有時(shí)按照它zui大能夠控制的I/O點(diǎn)的數(shù)量來定的。
模擬量和開關(guān)量:
模擬量和開關(guān)量在控制系統(tǒng)中很常見。不論輸入還是輸出,一個(gè)參數(shù)要么是模擬量,要么是開關(guān)量。模擬量指控制系統(tǒng)量的大小是一個(gè)在一定范圍內(nèi)變化的連續(xù)數(shù)值,比如溫度,從0-100度,壓力從0-10MPA,液位從1-5米,電動(dòng)閥門的開度從0-*,等等,這些量都是模擬量。而開關(guān)量指該物理量只有兩種狀態(tài),如開關(guān)的導(dǎo)通和斷開的狀態(tài),繼電器的閉合和打開,電磁閥的通和斷,等等。對(duì)控制系統(tǒng)來說,由于CPU是二進(jìn)制的,數(shù)據(jù)的每位有“0”和“1”兩種狀態(tài),因此,開關(guān)量只要用CPU內(nèi)部的一位即可表示,比如,用“0”表示開,用“1”表示關(guān)。而模擬量則根據(jù)精度,通常需要8位到16為才能表示一個(gè)模擬量。zui常見的模擬量是12位的,即精度為2-12,zui高精度約為萬分之二點(diǎn)五。當(dāng)然,在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,模擬量的精度還要受模擬/數(shù)字轉(zhuǎn)換器和儀表的精度限制,通常不可能達(dá)到這么高。
比例控制:
控制器的輸出值與被控參數(shù)的測(cè)量值和設(shè)定值或某個(gè)參考點(diǎn)的偏差是一個(gè)比例關(guān)系。比例控制比二位控制要平滑一些,消除了二位控制時(shí)會(huì)產(chǎn)生的被控量上下振蕩的情形。比如,對(duì)一個(gè)反應(yīng)罐的液位,如果設(shè)定的液位值是2700毫米,當(dāng)液位降低時(shí),進(jìn)料管道上的閥門就要增加開度,而液位偏高時(shí),則要將開度減小。增加和減小的比例與液位和設(shè)定值的偏差
大小成比例關(guān)系。
積分控制:
在積分控制中,被控變量的值的變化與控制系統(tǒng)輸出控制到實(shí)際生效的時(shí)間有一個(gè)預(yù)先設(shè)定的關(guān)系。執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出是漸漸地達(dá)到設(shè)定的值的。這種控制方式的產(chǎn)生是由于實(shí)際的控制元件和執(zhí)行機(jī)構(gòu)從給出輸出信號(hào)到使被控變量達(dá)到設(shè)定值往往需要一段時(shí)間。zui常見的例子是溫度控制,比如,假定我們知道到煤氣閥門的開度到60%的時(shí)候,熱水器的水溫能夠達(dá)到適宜洗澡的45度,但是,當(dāng)你把閥門一下子擰到60%的位置時(shí),水依然是涼的,你必須等一下,水溫升到45度左右的時(shí)候,就會(huì)穩(wěn)定。如果控制系統(tǒng)不用積分控制,而只用比例控制,那么當(dāng)閥門輸出為60%時(shí),這是輸入的溫度值可能依然只有20度,那么按照比例控制,既然偏差依然存在,則閥門的開度會(huì)繼續(xù)加大,這樣,當(dāng)水溫升到45度時(shí),閥門的開度可能會(huì)達(dá)到了90%甚至更高,這時(shí),雖然控制系統(tǒng)會(huì)通知閥門保持不動(dòng),但水溫會(huì)繼續(xù)升高,可能到了50甚至60度,這時(shí),閥門的開度會(huì)減小,但在減小到60%之前,水溫都會(huì)繼續(xù)上升,當(dāng)閥門開度減到60%時(shí),水溫依然可能70度,一直當(dāng)閥門的開度變成20%時(shí),水溫才會(huì)變成45度,這時(shí)閥門運(yùn)動(dòng)會(huì)停止,但水溫卻會(huì)繼續(xù)下降,直到變成涼水,如果這時(shí)是冬天,可能你的情形還要糟糕。這就是沒有積分控制的溫度控制器會(huì)發(fā)生的情況。如果你有小孩,當(dāng)孩子*次操作熱水器的閥門的時(shí)候,發(fā)生的情形就很像這種情況。
微分控制:
微分控制通常與比例和積分控制同時(shí)使用,由于積分控制有一個(gè)滯后,微分控制可以讓控制對(duì)偏差的反應(yīng)提前,以免控制系統(tǒng)的反應(yīng)過于遲鈍。微分控制與比例和積分控制同時(shí)使用,可以使被控狀態(tài)更迅速地達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài),而又不會(huì)出現(xiàn)上文出現(xiàn)的振蕩現(xiàn)象。
PID控制調(diào)節(jié):
在實(shí)際的控制系統(tǒng)中,根據(jù)實(shí)際變量的情況,上述三種控制方式有時(shí)只有一種,有時(shí)是兩種,有時(shí)三種同時(shí)采用。比例控制用P表示,積分控制用I表示,微分控制用D表示,根據(jù)采用的方式,分別稱為P控制,PI控制,PID控制。其中,PID控制是控制系統(tǒng)zui常見的控制模式。
連鎖控制:
也是常用于開關(guān)控制的場(chǎng)合,比如有三個(gè)開關(guān),A、B和C,C開關(guān)必須在A和B同時(shí)打開的時(shí)候,才能夠打開;或者當(dāng)A打開時(shí),C必須打開;這種關(guān)系就是連鎖控制。在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中,尤其是在涉及安全控制的場(chǎng)合,連鎖控制方式是很常見的。比如反應(yīng)釜中的放散閥,當(dāng)壓力達(dá)到一定值時(shí),壓力開關(guān)的信號(hào)發(fā)生變化,則放散閥門必須立刻打開。
電動(dòng)控制:
指控制系統(tǒng)的輸出是通過電氣量或電子信號(hào)來進(jìn)行的,所控制的對(duì)象是電動(dòng)執(zhí)行元件,比如繼電器、步進(jìn)開關(guān)、電磁閥、伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器等等,絕大部分的自動(dòng)控制多多少少都會(huì)有電動(dòng)控制元件。
液壓控制:
在機(jī)器與設(shè)備的操作中,許多控制是用液壓控制機(jī)構(gòu)來進(jìn)行的。在連續(xù)速度控制的場(chǎng)合,液壓控制通常比較方便和便宜,當(dāng)能量轉(zhuǎn)換效率較高的時(shí)候,液壓控制往往和電動(dòng)控制中的伺服控制同時(shí)使用。這時(shí),就形成了效率和精度較高的電液執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
氣動(dòng)控制:
有三種情形用到氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu),一:運(yùn)動(dòng)的線路上有標(biāo)準(zhǔn)的單向氣動(dòng)閥門組合來完成控制邏輯功能;二:在氣體管道中采用一些沒有移動(dòng)部件的元件,這些元件是依靠流過的氣體的特性而進(jìn)行開關(guān)動(dòng)作的;三:運(yùn)動(dòng)的邏輯控制系統(tǒng),采用模塊化的內(nèi)置隔膜、繞線或套筒式。這三種氣動(dòng)元件都是采用壓縮空氣作為傳輸信號(hào)或執(zhí)行機(jī)制的動(dòng)力。在工廠中,由于壓縮空氣容易獲得,干凈、無污染,又安全,控制的功能和設(shè)計(jì)都十分簡(jiǎn)單,因此,現(xiàn)在許多
以上是一些在討論控制系統(tǒng)時(shí)常見的術(shù)語(yǔ)。對(duì)于非自動(dòng)化專業(yè)畢業(yè)的技術(shù)人員,想搞自動(dòng)化的話,這些術(shù)語(yǔ)的意義是有必要弄清楚的。
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1746-IO12DC上好可銷品質(zhì)
CONTROL?TECHNIQUES?95SLE300CAPAA?USPP?95SLE300CAPAA
Yaskawa?CIMR-VC4A0007JAA?
Fanuc?9?A20B-0008-911-07A?Control?Card?(Inv.7289)
CINCINNATI?MILACRON?CONTROL?BOARD?3-545-1002A
Module chainage optique fibre 100/140 TSXLFS200 NC
SIEMENS 6SE3221-0DC40
140ACI04000打造*!
RELIANCE?ELECTRIC?0-57006?NSFP?057006
CINCINNATI?MILACRON?AC?OUPUT?CARD?3-531-3839A?REV?D
施耐德軟啟動(dòng)器ATS48C59Q315KW
UFP11A-00 PROFiBUS DP-V1
RELIANCE?ELECTRIC?57C-410-D?USPP?57C410D
ABB?3BSE042257R1?IRC5?Robot?Controller?Main?Computer?512MB?F
140-DDI-364-00?NSFP?140DDI36400
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6FC4100-0AA-Z,?SIEMENS,?SINUMERIK,?SINUMERIK?85,?6FC41000AAZ
Siemens?6FC3471-0AA-Z?,?Siemens?810?M?komplet?mit?Karten
SEW?Eurodrive?Getriebemotor?W20?DRS71S4/MM03/MO/AZSK?-used-
*康TSXP57453M模塊
MKD112C-024-GP0-AN“詮”力創(chuàng)新,智能領(lǐng)“線”。
Fanuc? A20B-0005-0450?05B?A350-0005-T452?04?A20B00050450
Bruel?&?Kjaer?NEXUS?2690--0S2?Two?Channel?Microphone?Conditio
Rexroth?MHD071B-061-NG0-UN?DIGITAL??MHD071B?Indramat?R911273948
SIEMENS?PLC?EINGABE/AUSGABE?32?XE?32?XA?6FC3981-4QG?130?WB
1753-OB16
990MCO00065
Foxboro?Signal?Selector?Module?2AX+SSL?ST.A
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Siemens?Simatic?6ES7?953-8LM20-0AA0?//?6ES7953-8LM20-0AA0
6AG10551NB102BA0 6ED10551NB100BA0 SIPLUS LOGO! DM16 24R, 數(shù)字量擴(kuò)展模塊, 電源/輸入/輸出: 24V DC/24V DC/繼電器, 8 DI/8 DO, 工作溫度范圍-25 … +70 °C, 帶仿形涂層
6SN1111-0AA02-1BJ0
RELIANCE?ELECTRIC?6MDVN-1P5101?NSPP?6MDVN1P5101
Allen?Bradley?45LFM-CMBA1-D5?45LFMCMBA1D5?Label?Sensor
6AV21072KF000BD0 SIMATIC WinCC WebNavigator?for Runtime Professional?Powerpack 3 -> 10 Clients
MODICON ASJ375010
ALLEN?BRADLEY?2711-B5A2?PANELVIEW?550?SER?F?FRN?3.13
Leeson?.33?HP?C6T17NB2D?Motor?(MOT1543)
RV 125F-121,5
@ 100A, 15V @ 7A, 15V @ 7A, 30.5
Dialogic?85-01630011?rev?B?ISA?Used?Pull?Card?-?30?day?ret
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新華DCS模塊P-33108
TSX3708001 Micro 3708
Modicon?140NOE77101?Ethernet?TCP/IP?module?-?New?Surplus?Seal
Reliance?0-51890-5?DPSF?Power?Supply?Board?!?NOP?!
Dialogic?DMG1004LSW?PIMG40LS?Media?Gateway
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TSXDSZ08T2K
A20B-8200-0845
Modicon CPU A250 A350 A500
6M11-B05L++
TSXSCM2211???施耐德模塊
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Foxboro?d/p?cell?823DP?body/flange?SS316,?3000?PSI?with?mou
Beckhoff?ES?3602
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TSX08CD12F8DS 本體不帶實(shí)時(shí)鐘,24VDC電源,12點(diǎn)入,24VDC,8點(diǎn)晶體管出
6SN1123-1AA00-0JA1
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CINCINNATI?MILACRON? MO_3359199_2-TC-85220_2TC85220
Cisco?Catalyst?WS-C3750-24FS-S?24x?100BASE-FX?+?2x?SFP?Port?
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Fanuc? A20B-2000-0411?A20B-2000-0411/04A
6ES71484CA000AA0
KOLLMORGEN SEIDEL MT526B2-R1C1 USPP MT526B2R1C1
CINCINNATI?MILACRON?4-531-3187A00A?USPP?45313187A00A
140xts00203 quantum cablefast電纜, 帶 quantum i/o 端子, 0.9m
6AV63711CF070AX0
HITACHI?SEIKI?OEM?TF20?SPINDLE?4500?RPM-NEW
Siemens?Simatic?S5?6ES5?700-8FA11?95F?Busmodul?-?E-Stand?02 Siemens?Simatic?S5?6ES5?460-4UA13?analoge?Eingang
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6AG15401AB007AA0 6ES75401AB000AA0 SIPLUS CM PtP RS22/485 BA 基本型通訊模塊 (自由口, 3964(R), USS), 工作溫度范圍-40 … +70 °C, 啟動(dòng)@-25°C, 帶仿形涂層
KOLLMORGEN?SERVOSTAR?303S30361-DN
Fanuc?5?CNC?PCB?A20B-0003-0776?08E? A20B00030776?08E
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RELIANCE?ELECTRIC?CARDPAK?SUMMING?MODULE?0-49017-52
Leeson?1?HP?121064.00?E143TC?Frame?3?Phase?Motor?(MOT3545)
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CINCINNATI?MILACRON,?INPUT?CARD,?3-531-3561A,?3?531?3561A
西門子軟起動(dòng) 3RW2228-1AB15
Cincinnati?Milacron?Grinding?Wheel?8x1x1?1/4?9A60-10-VFM?/?FaCINCINNATI?MILACRON?24X10X12?ABRASIVE?GRINDING?WHEEL
Schroff?Switchpac?SPG115
A5E01231722
ABB?DSQC?330?-?S4C?Back?Plane
RELIANCE?ELECTRIC?0-51476-4?USPP?0514764
Siemens Sinumerik 840C DMP Terminalblock 6FC5111-0CA73-0AA1
Siemens?Simatic?S5?6ES5?521?-?8MA22?451?8MR12?
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870USE10300
LENZE倫茨EVS系列歡2015
Siemens?Sinumerik?840D?6FC5247-0AA00-0AA2?/?6FC5247?0AA00?0AA2
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Automation card
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ABB?3HAA0001-SZ?IRB6400?S4C,?M97,?M98,?M99,?S4C+?M2000?Axis
RELIANCE?ELECTRIC?0-52013?NSPP?052013
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ABB 5SHX1445H0002
Kuka?Robotics?0141-30748?Fitup?Kit/Control/End?Effector?Cable?
6ES7 223-1PL22-0XA8
YASKAWA CIMR-VB2A0001BAA 220V PLC 90 days warranty
CONTROL?TECHNIQUES?V150ICD?USPP?V150ICD
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SEW?Eurodrive?Movitrac?1015-403-4-00?8255296?2,8kVA?/?1,5kW
2711P-RDT12CC特惠
Siemens?Simatic?S5? 6ES5441-8MA11?E-Stand?04?21-2?#1911
Yaskawa?CIMR-AC2A0056FAA?|?
SIEMENS 1FK7080-5AH71-1TB5
CONTROL?TECHNIQUES?SERVO?DRIVE?MD-407-00-000?NICE!
TSX3710128DTK1 TSX37-10 24 VDC 電源, 16點(diǎn)輸入, 12點(diǎn)輸出
浙大中控JX-300X SP000
JZRCR-NTU02D-1效益靠質(zhì)量質(zhì)量靠技術(shù)
6GK15613AA00
INDRAMAT?DAA-1.1?INTERFACE?MODULE?109-0785-4B20-06?NICE?60?DAY
Lenze?EZN3A1500H003?Netzdrossel?Netzfilter
FANUC?TAPE?READER?UNIT?A20B-0008-0410
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RELIANCE?ELECTRIC?MASTER?XL?SPEED?REDUCER.?SIZE-210WM28A.?MAX
魯能 DCS LN-02 熱電偶輸入模塊 TC
HITACHI?SEIKI?OEM?VM40II?SPINDLE?8000?RPM-USED
Yaskawa?CIMR-MTIII-3.7K?
FANUC?Spindle?Motor?Encoder?A20B-2003-0311?Tested
VIPA 972-0DP01
AEG Modicon SPS A120 ADU206 ADU 206 Analog Eingabe
CINCINNATI?MILACRON?3-530-9046?USPP?35309046
VICKERS? DG5S4-046C-M-WB-50,?PILOT?VALVE?DG4V3-6C-M-WB-40
KOLLMORGEN?MT1504A1-R2C1?NTR236000RPM?25:1240RPM11A??D509678
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FANUC A06B-6090-H233伺服
Fanuc?A20B-1001-0420/04A?VELOCITY??A20B10010420/04A
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KOLLMORGEN DANAHER SERVOSTAR 300 346 S30601 NA With Ethercat Interface Board
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Dialogic)?Diva?Pro?S/T?ISDN?(PCMCIA)?(305195,?30519508)
890USE11300 MMF 編程概覽
ALLEN-BRADLEY?1771-IAD?120V?16?CHANNEL?AC?INPUT?MODULE?&?SWI
ALLEN?BRADLEY?1772-ME8?*USED*
ABB?3HAC020151-001?DSQC387?Robot?S4C?Filter?Unit
SIEMENS 6FC5203-0AC00-1AA0
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FANUC?A20B-8101-0180/05C?PC?BOARD?*NEW?OUT?OF?A?BOX*
CPCR-0101-NQ1D
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PCD 235A
MCS06C41-RS0B0-A11N-ST5S00N-R0SU
MODICON 690MCB00000
CONTROL?TECHNIQUES?UNI3401-LFT?USPP?UNI3401LFT
CSB01.1C-SE-ENS-NNN-L1-S-NN-FW
CINCINNATI?MILACRON?3?531?3937A?35313937A?REV? BOARD
CINCINNATI?MILACRON?3-711-2420G?USPP?37112420G
CR06250 CR10250
1756-L61B向質(zhì)量要效益。
Control?Techniques?SP3506?500?-?575?V?3?PH?Unidrive
Allen-Bradley?1746-OW16?SLC?500?Relay?Output?Module
CINCINNATI?MILACRON?64907?NSPP?64907
Allen?Bradley??592-EC2BC?Series?A.?3-15?A?-?Used
Indramat?System?200?AC-Power? HVR02.2-W010N?Typ?HVR?02.2-W010N
Indramat?Servomotor?MAC090B-0-JD-3-C/110-A-1/S01
SIEMENS 810/820-MPC Koppelbaugruppe 6FC9344-2AB
SEW-EURODRIVE?RXF61DT71D4?GEAR?MOTOR,0.37?KW,?3??1660/385?RPM
Allen?Bradley??815-EOV4?Series?K?-?New?Old?Stock
西門子A5E00994796 德馬吉6FC5203-0AF50-0CA0 OP015-434C控制板
Control?Techniques?Servo?Module?Board?C80043
西門子 6AV3535-1TA01-0AX0 [COROS OP35
AB+1746-IA16++
安川SGMPH-01AAE4SD電機(jī)
140CPS51100 電源, 125 VDC, 獨(dú)立, 3A
Indramat? DDS2.1-W150-DS01-01?DDS?2.1-W150-DS01-01
CINCINNATI?MILACRON?HDCO??3-531-4479A?35314479A
6SE7031-5WG60-Z 西門子驅(qū)動(dòng) 發(fā)布
MA-0185-100(B)
RELIANCE?ELECTRIC?841XL?SEVERE??P32G5245B?HP-40?RPM-1775
Siemens?6ES5?500-7AA11
Siemens?3-533-0879G?DSP?Control?Card?Cincinnati?Milacron?850
Siemens?6ES7?158-0AD01-0XA0?//?6ES7158-0AD01-0XA0?NEU?versiegel 6ES7621-1AD01-0AE3?Siemens?Simatic?S7?6ES7?621-1AD01-0AE3,
CINCINNATI?MILACRON?3-531-2192A?USPP?35312192A
TSX08CD12R8DS 本體不帶實(shí)時(shí)鐘,24VDC電源,12點(diǎn)入,24VDC,8點(diǎn)繼電器出
Siemens?Sinumerik?6FX1122-1AC02.?Coupling?PLC/NC?New?&?Seale
Rexroth?Bosch?Group?8104800905?Part
140DAO84010 開關(guān)量 AC 輸出, 16點(diǎn), 24-115 VAC, 隔離, 4A/點(diǎn)
GE FANUC IC693BEM321
Dialogic?83-0179-003?Rev?A?PCI?Card?6?Port?Voice?Processing
SEW OD-34075-SEW 81011903
RKC FAREX SR MINI SYSTEM H-PCP-A-34N-M*AB SR MINI HG SYSTEM
VICKERS FLOW CONTROL 870044 DGMFN-3-Z-T2W-41
SIEMENS 6ES7972-0BB41-0XA0土憋矯情無下限。
Fanuc?A20B-2900-0160/02A? A20B2900016002A?(Pack?of?3)?-?New?N
Siemens?SIMATIC?S7?6ES7148-4FC00-0AB0?6ES7?148-4FC00-0AB0?E-Sta
Bosch?Rexroth?R961000472?Original?Spare?Part/?Seal?Kit?(New)
德國(guó)伺服驅(qū)動(dòng) 6SN1123-1AA00-0GA0 LT-MODULE 120A