IAI激光加工機器人CORETEC壓力機

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工業(yè)機器人絕大多數(shù)是基于模型控制（Model-based-Control），有模型的地方就會有誤差產(chǎn)生，這就需要對其進行校準。工業(yè)機器人校準是一個集建模、測量、機器人實際參數(shù)辨識、誤差補償實現(xiàn)與一體的過程。

要對機器人進行校準，我們首先要了解造成機器人出現(xiàn)誤差可能存在的因素。

造成機器人產(chǎn)生誤差的因素有很多，歸結(jié)起來主要有兩大類，一是運動學(xué)相關(guān)，主要有加工誤差、機械公差/裝配誤差、零點誤差、減速器回差、減速比誤差、標定誤差等；二是運動學(xué)相關(guān)，主要有質(zhì)量/重心、慣量張量、摩擦力、關(guān)節(jié)柔性、連桿柔性等。

實踐發(fā)現(xiàn)，沒有校準的機器人底座通常存在15~30mm誤差，TCP中心端存在5~10mm誤差，機器人整個系統(tǒng)存在5~10mm誤差；經(jīng)過校準后，可以大大降低機器人的誤差范圍。

·如果機器人不進行校準，機器人不能共用程序，精度很低且不穩(wěn)定；

·校準可以提高機器人處理環(huán)境不確定性的能力；

·機器人精度不高的主要原因是機器人的設(shè)計參數(shù)和其實際參數(shù)不同，而機器人校準是提高機器人精度的一種措施，往往可以將精度提升幾個數(shù)量級；

·在機器人的研發(fā)過程中，必須獲得足夠多的精確數(shù)據(jù)來分析評估機器靜態(tài)與動態(tài)，這些數(shù)據(jù)依賴一套完整的校準系統(tǒng)來獲取。

深圳市遠創(chuàng)機械科技有限公司，專注于工業(yè)機器人產(chǎn)品和自動化設(shè)備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售，為客戶提供自 動化整體解決方案。公司主營有:YAMAHA、Dyadic、IAI、NACHi、MOTOMAN、CORETEC、Vanguard、ALPHA 、SICK、EPSON、Kawasaki、Hirata、TOYO、創(chuàng)鋒精工及北京大恒等品牌。主要產(chǎn)品：電缸、機械手、工 業(yè)機器人、直線電機、DD馬達、工業(yè)傳感器 、伺服壓機擰緊機、工業(yè)相機以及非標設(shè)備。產(chǎn)品廣泛應(yīng)用 于：電腦、通訊、消費電子、汽車、制造等*產(chǎn)業(yè)中的點膠、涂膠、裝配、檢測、搬運、切割、 上下料、鉆孔、焊錫、拋光、包裝等領(lǐng)域。根據(jù)客戶的要求定制適合客戶的機型，解決客戶人工成本高 、招工難等實際問題，以可持續(xù)性為客戶提供更好的服務(wù)，進而幫助客戶提高市場核心競爭力。