ABB，3HNE 07900-1CABLE SPC. AX-AM POWER

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坐標(biāo)系種類

常用的機(jī)器人坐標(biāo)系有：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系、基坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系。

· 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint coordinates）

在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，機(jī)器人各軸均可實現(xiàn)單獨(dú)正向或反向運(yùn)動。在不要求工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）姿態(tài)時，可選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。

· 大地坐標(biāo)系（World coordinates）

大地坐標(biāo)系是建立在工作單元或工作站中的固定坐標(biāo)系，如圖 4.2 中的坐標(biāo)系O0-X0Y0Z0，用于確定若干個機(jī)器人或外軸移動的機(jī)器人的位置。

· 基坐標(biāo)系（Base coordinates）

基坐標(biāo)系也稱直角坐標(biāo)系，是機(jī)器人其他坐標(biāo)系的參照基礎(chǔ)，是工業(yè)機(jī)器人示教與編程時經(jīng)常使用的坐標(biāo)系之一?；鴺?biāo)系是該款機(jī)器人的固有屬性，在設(shè)計之初已經(jīng)確定。

基坐標(biāo)系的原點(diǎn)一般定義在機(jī)器人安裝面與第1轉(zhuǎn)動軸的交點(diǎn)處，X軸向前，Z軸向上，Y軸按右手規(guī)則確定，如圖 4.2 中的坐標(biāo)系 O1-X1Y1Z1。但有些機(jī)器人廠商基坐標(biāo)系的原點(diǎn)定義是不同的，如安川六軸機(jī)器人系列。

在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是重合的。

· 工具坐標(biāo)系（Tool coordinates）

所有 ABB 機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，稱為 Tool0。將Tool0 進(jìn)行偏移后重新建立一個新坐標(biāo)系，稱為工具坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系用于調(diào)試員在調(diào)試機(jī)器人時，調(diào)整機(jī)器人位姿，如圖中的坐標(biāo)系 O2-X2Y2Z2。

· 工件坐標(biāo)系（Workobject coordinates）

工件坐標(biāo)系又稱用戶坐標(biāo)系，是以基坐標(biāo)系為參考，在工件上建立的坐標(biāo)系。用于在機(jī)器人加工工件時，記錄工件上各個點(diǎn)的位置，如圖 4.2 中的坐標(biāo)系 O3-X3Y3Z3。

工件坐標(biāo)系的優(yōu)點(diǎn)是：當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行軌跡相同、工件位置不同時，只需更新工件坐標(biāo)系即可，無須重新編程。

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3HNE 07835-1 SMU-02, SERIAL MES. UNIT

3HNE 07842-1 CABLE A2-A3 POWER LEFT

3HNE 07882-1 CABLE X11-AD2/3/4/5

3HNE 07885-1 CABLE X11-AD2/3/4/5