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工業(yè)機(jī)器人的自動控制系統(tǒng)

1、底層控制器

底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心，其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要，其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機(jī)器人運(yùn)行環(huán)境較惡劣，干擾源眾多，對運(yùn)動控制器的實時性和可靠性要求較高，所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運(yùn)動控制器至關(guān)重要，既要滿足系統(tǒng)要求，又要具有良好的可擴(kuò)展性和兼容性。

為實現(xiàn)機(jī)器人對外部設(shè)備的有效控制，底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù)，這些控制函數(shù)可以直接訪問機(jī)器人的硬件寄存器來控制機(jī)器人的運(yùn)行，而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件，所以，通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機(jī)器人的有效控制。

2、電氣系統(tǒng)

在對輪式全向移動機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件進(jìn)行選型以后，根據(jù)移動機(jī)器人的硬件組成進(jìn)行電氣系統(tǒng)設(shè)計。移動機(jī)器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分：主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。

移動機(jī)器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點(diǎn)兩部分組成。當(dāng)線圈通電的時候，其對應(yīng)的常開觸點(diǎn)閉合，常閉觸點(diǎn)斷開。

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