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廈門阿米控技術(shù)有限公司
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工業(yè)機器人的自動控制系統(tǒng)
1、底層控制器
底層控制器作為控制系統(tǒng)的核心,其選擇的合適與否對整個系統(tǒng)來說十分重要,其性能直接影響了控制系統(tǒng)的可靠性、數(shù)據(jù)處理速度、數(shù)據(jù)采集的實時性等。移動機器人運行環(huán)境較惡劣,干擾源眾多,對運動控制器的實時性和可靠性要求較高,所以選擇一種穩(wěn)定可靠地運動控制器至關(guān)重要,既要滿足系統(tǒng)要求,又要具有良好的可擴展性和兼容性。
為實現(xiàn)機器人對外部設(shè)備的有效控制,底層控制器提供了相應(yīng)的設(shè)備底層控制函數(shù),這些控制函數(shù)可以直接訪問機器人的硬件寄存器來控制機器人的運行,而這些控制函數(shù)可以使得設(shè)備驅(qū)動程序不再依賴于具體硬件,所以,通過調(diào)用控制函數(shù)接口就可以實現(xiàn)對機器人的有效控制。
2、電氣系統(tǒng)
在對輪式全向移動機器人控制系統(tǒng)硬件進行選型以后,根據(jù)移動機器人的硬件組成進行電氣系統(tǒng)設(shè)計。移動機器人的電氣系統(tǒng)主要包括三個部分:主電路、伺服驅(qū)動系統(tǒng)電路和PLC控制系統(tǒng)電路。
移動機器人控制系統(tǒng)主電路通過PLC和繼電器實現(xiàn)控制。即由繼電器由線圈和輔助觸點兩部分組成。當線圈通電的時候,其對應(yīng)的常開觸點閉合,常閉觸點斷開。
FANUC A06B-0265-B400#0100
SIEMENS 6ES5464-8MF21
RAMSEY D07110A-E101-0
RAMSEY D07110A-E101
ALLEN BRADLEY 801-FSH148
SIEMENS 6ES5942-7UB11
WESTINGHOUSE DPCK3035VW
SIEMENS 39ODM115ACCBN
SIEMENS 6GK5788-1AA60-6AA0
TELEMECANIQUE XR2AA03K20
PANSONIC SF4B-H80-T
RIS SC4372
GENERAL ELECTRIC DS3800NMEA1G1E
INDRAMAT KDV1.3-100-115V
PARKER 890CD/5/0010BN/00/A/US
PACIFIC SCIENTIFIC SC902-001-01
SIEMENS 6DP1232-8BA
FANUC A06B-0512-B501/0008-R
SOLA S4K2U3000C
RELIANCE ELECTRIC 0-56950-50
LIMITORQUE 10123
ROSEMOUNT 3051L2AG0YD31AAS1E5F1
VEGA PS69.CXBXCCHXKNXXX
ROSEMOUNT 3051L3AA0AD31AAS1M5E5
BOSCH PSVPSCF40HRM65
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