ZH412上下料機(jī)器人
一、供貨范圍
序號(hào) | 名稱(chēng) | 內(nèi)容 | 數(shù)量 | 供應(yīng)商 |
1 | 機(jī)器人系統(tǒng) | 智虎機(jī)器人（型號(hào)ZH412，工作半徑1500mm，整機(jī)負(fù)載12kg） | 1 | 上海智虎 |
機(jī)器人控制柜 | 1 | 上海智虎 | ||
示教器 | 1 | 上海智虎 | ||
電線電纜 | 1 | 上海智虎 | ||
定制抓手 | 1 | 上海智虎 | ||
機(jī)器人安裝底座 碳鋼噴漆，焊接框架結(jié)構(gòu) | 1 | 上海智虎 | ||
2 | 定位裝置 | 不銹鋼支架 | 1 | 上海智虎 |
定位感應(yīng)開(kāi)關(guān) | 1 | 上海智虎 | ||
3 | 電氣控制系統(tǒng) | PLC、電線電纜、傳感器、電氣系統(tǒng)本體等（按需供給） | 1 | 上海智虎 |
4 | 安裝、調(diào)試 | 公司內(nèi)安裝調(diào)試 | 1 | 上海智虎 |
客戶現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試 | 1 | 上海智虎 | ||
5 | 包裝、運(yùn)送 | 簡(jiǎn)易包裝、卡車(chē)運(yùn)送 或木箱包裝、物流運(yùn)送 | 1 | 上海智虎 |
6 | 培訓(xùn)、生產(chǎn)陪伴 | 生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng) | 1 | 上海智虎 |
7 | 售后服務(wù) |
| 1 | 上海智虎 |
二、非供貨范圍
1、現(xiàn)場(chǎng)電氣供應(yīng)
2、現(xiàn)場(chǎng)勞力
3、地基打孔
4、除機(jī)器人上下料項(xiàng)目外的系統(tǒng)工程，如電纜線線槽、走氣、 地面溝槽等
5、因本項(xiàng)目安裝所進(jìn)行的對(duì)周邊設(shè)備的搬運(yùn)、清理等工作
三、對(duì)現(xiàn)場(chǎng)及環(huán)境的要求
1、對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的要求
（1）機(jī)器人上下料項(xiàng)目設(shè)備所在位置已清理干凈、無(wú)雜物；
（2）電源線接到賣(mài)方*位置，末端包含電源箱、斷路器；
（3）氣源管路接到賣(mài)方*位置；
（4）現(xiàn)場(chǎng)地面要求平整，滿足機(jī)器人和其他設(shè)備安裝所要求強(qiáng)度。
2、對(duì)環(huán)境的要求
（1）環(huán)境溫度：0℃-45℃；
（2）相對(duì)濕度：＜95%
（3）電源：三相五線制，不小于60KVA
（4）電壓波動(dòng)范圍：380±10%V、220±10%V
（5）電源頻率：50Hz±2%
（6）壓縮空氣：0.6-0.8Mpa
四、系統(tǒng)設(shè)計(jì)功能及技術(shù)參數(shù)
1、現(xiàn)場(chǎng)工位布置
序號(hào) | 區(qū)域劃分 | 備注 |
1 | 來(lái)料方式 | 現(xiàn)場(chǎng)輸送帶來(lái)料，完成好玻璃瓶，經(jīng)過(guò)輸送線輸送到機(jī)器人*位置，當(dāng)檢測(cè)到輸送帶來(lái)料后，做定位裝置，給機(jī)器人信號(hào)，開(kāi)始工作。 |
2 | 抓取工位 | 機(jī)器人從輸送線上抓取完成的玻璃瓶進(jìn)行搬運(yùn)至*位置，依次循環(huán) |
3 | 機(jī)器人擺放區(qū) | 該區(qū)域由需方預(yù)留給供方，作為機(jī)器人的固定和操作區(qū)域。 |
2、系統(tǒng)工作流程
機(jī)器人整體動(dòng)作分為兩個(gè)部分，分別為取瓶和搬運(yùn)瓶子。
玻璃瓶輸送至機(jī)器人抓取區(qū)域，該區(qū)域內(nèi)裝有光電傳感器，當(dāng)檢測(cè)到玻璃瓶到達(dá)固定位置后，給出機(jī)器人信號(hào)，機(jī)器人轉(zhuǎn)向輸送帶進(jìn)行抓取，抓取后按照預(yù)設(shè)的工藝進(jìn)行搬運(yùn)，待完成搬運(yùn)后給出提示信號(hào)，機(jī)器人轉(zhuǎn)向抓取位，依次循環(huán)。
3、工作參數(shù)
（1）工件重量：玻璃瓶
（2）工件尺寸：L / ×W / ×H / （按樣品）
4、系統(tǒng)特點(diǎn)
（1）可靠性、穩(wěn)定性高；
（2）系統(tǒng)柔性高，可根據(jù)生產(chǎn)情況在線調(diào)整；
（3）降低了人工勞動(dòng)強(qiáng)度，縮減勞動(dòng)力，降低企業(yè)用人成本；
（4）具有良好的外部接口，和其他外設(shè)協(xié)同工作；
5、系統(tǒng)構(gòu)成
系統(tǒng)硬件主要包括以下部分：
（1）機(jī)器人本體
技術(shù)參數(shù)Technical Parameters
應(yīng)用Application | 搬運(yùn)、碼垛、上下料 Handling, Stacking, Loading and unloading | |
軸數(shù) Axes | 4 | |
負(fù)載Payload | 12Kg | |
安裝方式Installation | 正裝Ground | |
工作半徑Working Range | 1500mm | |
重復(fù)定位精度Positioning Repeatability | ±0.08mmm | |
防護(hù)等級(jí)Security Level | IP65相當(dāng) | |
自重Weight | 165Kg | |
電容量Capacitance | 1.6KVA | |
運(yùn)動(dòng)參數(shù) | 運(yùn)動(dòng)范圍Motion Range | 較大速度Max Speed |
1軸 | -170°/+170° | 119°/S |
2軸 | -125/+10° | 137°/S |
3軸 | -95°/+10° | 148°/S |
4軸 | -360°/+360° | 148°/S |
（2）定位裝置
整體采用不銹鋼結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)和加工，采用機(jī)械形式定位，主要通過(guò)光電傳感器完成與機(jī)器人之間的通訊。
（3）機(jī)器人抓手
a. 根據(jù)紙箱特征進(jìn)行定制，具體待明確需加工的工件后進(jìn)行設(shè)計(jì)和加工；
b. 抓手要求產(chǎn)品表面必須平整。
（4）電氣控制系統(tǒng)
系統(tǒng)采用PLC和運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行控制和管理，具有自動(dòng)控制、狀態(tài)顯示、檢測(cè)、保護(hù)、報(bào)警、檢測(cè)產(chǎn)品等功能，能夠進(jìn)行系統(tǒng)故障自診斷。系統(tǒng)的氣動(dòng)、停止以及暫停、急停等運(yùn)轉(zhuǎn)方式均可通過(guò)操作面板進(jìn)行。此外，系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報(bào)警在主操作面板上顯示，也同時(shí)由系統(tǒng)報(bào)警燈顯示。系統(tǒng)的急?？赏ㄟ^(guò)機(jī)器人控制柜、示教盒、主操作面板、輔操作面板等任意之上的急停按鈕進(jìn)行。電氣、機(jī)械、安全標(biāo)識(shí)牌全部采用中文。
五、安全防護(hù)對(duì)策
1、在機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)（包含機(jī)器人所使用的工具），工作人員請(qǐng)不要和機(jī)器人共同作業(yè)。
2、甲方負(fù)責(zé)在機(jī)器人工作區(qū)域外（包含機(jī)器人所使用的工具），安裝安全圍欄。
3、乙應(yīng)對(duì)工作人員進(jìn)行相關(guān)的安全教育，在機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中、示教過(guò)程中、操作過(guò)程中，工作人員不得自行進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)。
4、在機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)啟動(dòng)、再次啟動(dòng)、手動(dòng)操作的時(shí)候，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)機(jī)器人的設(shè)定操作和啟動(dòng)條件等。
六、安裝調(diào)試
1、根據(jù)系統(tǒng)布局方案，本公司根據(jù)需要并經(jīng)客戶委托提供所有關(guān)于系統(tǒng)安裝的信息并在客戶的協(xié)助下進(jìn)行安裝調(diào)試。在調(diào)試期間，買(mǎi)方的工程師將輔助賣(mài)方進(jìn)行安裝調(diào)試工作，并提供必要的安裝設(shè)備，賣(mài)方提供安裝監(jiān)督，其目的是提供整個(gè)安裝工作中所需的信息及需要傳達(dá)的信息。
其任務(wù)如下：
l 監(jiān)督材料在運(yùn)輸過(guò)程中的完整性和損壞情況；
l 知道設(shè)備的開(kāi)箱、存放以及處理和安排；
l 監(jiān)督安裝工作的運(yùn)行，并提供所有必要的信息和建議；
l 指導(dǎo)特殊安裝程序和技術(shù)；
l 檢查是否按照規(guī)定采取了對(duì)人和機(jī)器的預(yù)防保護(hù)措施；
2、賣(mài)方負(fù)責(zé)整套設(shè)備的調(diào)試工作。
3、買(mǎi)方負(fù)責(zé)提供安裝設(shè)備的廠房、設(shè)備安裝位置劃定；買(mǎi)方負(fù)責(zé)提供完好及與設(shè)備相匹配的電源和壓縮空氣源，并負(fù)責(zé)將電源和壓縮空氣管道接至設(shè)備對(duì)應(yīng)的接口上；買(mǎi)方提供試車(chē)用原料及輔料；買(mǎi)方負(fù)責(zé)全部工廠廠房的設(shè)計(jì)及車(chē)間照明、檢修源、主廠房通風(fēng)空調(diào)、消防、防雷接地系統(tǒng)等；買(mǎi)方負(fù)責(zé)設(shè)備安裝位置、設(shè)備外部供電系統(tǒng)以及壓縮空氣管路的設(shè)計(jì)。
七、操作人員要求、操作培訓(xùn)
1、買(mǎi)方需提供兩名以上系統(tǒng)管理人員，一名負(fù)責(zé)系統(tǒng)操作使用，一名負(fù)責(zé)系統(tǒng)的保養(yǎng)維護(hù)。要求人員學(xué)歷為大專(zhuān)以上，有3年以上機(jī)械設(shè)備使用及維護(hù)經(jīng)驗(yàn)的有責(zé)任心的員工。
2、賣(mài)方為買(mǎi)方提供系統(tǒng)操作及維護(hù)培訓(xùn)，主要內(nèi)容為機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成、系統(tǒng)的連接、系統(tǒng)的功能及操作、系統(tǒng)軟件編程，設(shè)備的基本結(jié)構(gòu)、性能、主要部件的構(gòu)造及原理，日常使用操作、保養(yǎng)與管理，常見(jiàn)故障的排除，緊急情況的處理。
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