碼垛機器人

一、概述

該設(shè)備是我公司自行設(shè)計的機器人碼垛系統(tǒng)，該系統(tǒng)是以機器人為運行主體，配以輸送及規(guī)整輔助設(shè)備完成產(chǎn)品碼垛工藝的一套智能化控制系統(tǒng)。該機器人碼垛系統(tǒng)具有產(chǎn)品適應(yīng)性強，多規(guī)格兼容能力強，系統(tǒng)維護(hù)方便等諸多優(yōu)勢，相對于常規(guī)碼垛設(shè)備，機器人碼垛系統(tǒng)可同時滿足多條生產(chǎn)線并且是多種類產(chǎn)品的同時碼垛。

該機器人自動碼垛系統(tǒng)包括：箱體輸送系統(tǒng)、箱體整理系統(tǒng)、機器人夾具、機器人系統(tǒng)、托盤輸送系統(tǒng)、托盤緩沖系統(tǒng)等。產(chǎn)品紙箱經(jīng)自動封箱機或者膜包機后由箱體輸送系統(tǒng)輸送至箱體整理系統(tǒng)，經(jīng)過整理排列后由機器人通過夾具將產(chǎn)品抓取，抓取后的產(chǎn)品按產(chǎn)品碼放需求逐層碼垛，碼垛完成后由托盤輸送系統(tǒng)輸送到叉車接貨點等待接貨或者與自動立體庫對接。根據(jù)系統(tǒng)生產(chǎn)速度要求可單獨配置空托盤自動輸送站，也可以采用機器人供應(yīng)垛板。

二、主要技術(shù)參數(shù)

1、箱體尺寸：根據(jù)客戶要求(長寬高)

2、箱體重量：根據(jù)客戶要求(公斤)

3、單線生產(chǎn)速度：根據(jù)客戶要求(箱/分鐘)

4、碼垛方式：根據(jù)客戶要求(箱/層，共幾層)

5、托盤尺寸：標(biāo)準(zhǔn)托盤尺寸（L1200*W1000*H150mm），可根據(jù)客戶要求

6、每天工作時間：20小時/天

7、工作環(huán)境溫度：0-40℃

8、相對濕度：≤85%

9、產(chǎn)品損壞率：每小時小于萬分之一

10、電氣控制系統(tǒng)配置要求：

電控箱及其他電器部位必須滿足IP55防水等級，且必須有效接地措施。設(shè)備配置有效的安全防護(hù)措施，不允許存在安全隱患，例如機器人工作區(qū)域設(shè)置安全護(hù)欄及光柵電眼，設(shè)置安全門及急停設(shè)施，滿足GB/T 8196-2003《機械安全 防護(hù)裝置 固定式和活動式防護(hù)裝置設(shè)計與制造一般要求》的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)。

三、碼垛工藝

1、一對一碼垛方式：

機器人系統(tǒng)同時對一條箱體輸送線輸送來的產(chǎn)品進(jìn)行碼

2、二合一碼垛方式：

機器人系統(tǒng)同時對兩條箱體輸送線輸送來的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，兩條輸送線輸送的產(chǎn)品規(guī)格可以不同，在抓取不同規(guī)格產(chǎn)品時機器人系統(tǒng)自動切換控制程序，機器人夾具根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格自動切換，無需人為干預(yù)。能否配置二合一碼垛方式要根據(jù)總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數(shù)進(jìn)行計算。

3、三合一碼垛方式：

機器人系統(tǒng)同時對三條箱體輸送線輸送來的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，三條輸送線輸送的產(chǎn)品規(guī)格可以不同，在抓取不同規(guī)格產(chǎn)品時機器人系統(tǒng)自動切換控制程序，機器人夾具根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格自動切換，無需人為干預(yù)。能否配置三合一碼垛方式要根據(jù)總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數(shù)進(jìn)行計算。

4、四合一碼垛方式：

機器人系統(tǒng)同時對四條箱體輸送線輸送來的產(chǎn)品進(jìn)行碼垛，四條輸送線輸送的產(chǎn)品規(guī)格可以不同，在抓取不同規(guī)格產(chǎn)品時機器人系統(tǒng)自動切換控制程序，機器人夾具根據(jù)產(chǎn)品規(guī)格自動切換，無需人為干預(yù)。能否配置四合一碼垛方式要根據(jù)總的生產(chǎn)速度、碼垛方式等具體參數(shù)進(jìn)行計算。

四、系統(tǒng)設(shè)備技術(shù)參數(shù)及配置

1、控制柜及電氣元件

（1）控制內(nèi)配套電線、電器元件選用進(jìn)口或者合資品牌，保證使用壽命和使用性能，具體配置為：

德國西門子S7-300PLC、觸摸屏；DANFOSS變頻器；施耐德低壓電氣元件；日本和泉繼電器；德國SICK、日本OMRON傳感器；日本SMC汽缸及電磁閥；德國施耐德按鈕開關(guān)

（2）控制柜及其他電器安裝部位具備防水措施，滿足IP55防水等級，并且有效地接地措施，電氣安裝符合國家標(biāo)準(zhǔn)。

（3）控制及系統(tǒng)配線采用三相5線制，零線與地線分開。

（4）電器元件通過導(dǎo)軌安裝在控制箱內(nèi)，拆裝方便。

（5）鑰匙開關(guān)、操作按鈕、指示燈等都安裝在操作面板上，結(jié)構(gòu)緊湊美

（6）另安裝有安全保護(hù)的氣電轉(zhuǎn)換器，集成電磁閥，霍爾開關(guān)等元件。

（7）系統(tǒng)中所有布線、布管合理、美觀、整齊；所有需要轉(zhuǎn)節(jié)信號源全部采用密封電氣盒進(jìn)行中轉(zhuǎn)連接；所有信號點明確表明編號，方便維修更換。

2、輸送機

（1）輸送機框架：STS304不銹鋼機架，不銹鋼厚度2.5mm

（2）滾筒：滾筒采用STS304不銹鋼滾筒，滾筒齒輪全部使用碳鋼材質(zhì)，

（3）輸送機支腿：采用不銹鋼方管焊接，加裝萬向調(diào)節(jié)地腳

（4）驅(qū)動電機：中國臺灣鑫臺創(chuàng)齒輪馬達(dá)

（5）電機及鏈條驅(qū)動部分全部采用安全罩防護(hù)

3、規(guī)整平臺

（1）規(guī)整平臺采用不銹鋼方管焊接支架

（2）規(guī)整平臺采用不銹鋼滾筒輸送整理紙箱

（3）規(guī)整平臺上安裝紙箱轉(zhuǎn)向裝置，分縫裝置

（4）規(guī)整平臺上安裝推箱汽缸，將規(guī)整完成的紙箱推送到抓箱平臺

（5）規(guī)整平臺上配套使用包膠滾筒進(jìn)行紙箱分縫輸送，保證規(guī)整計數(shù)的準(zhǔn)確性，安全性

（6）規(guī)整平臺的規(guī)整區(qū)與抓箱區(qū)分離，及規(guī)整完成后，推箱裝置將紙箱推送到的抓箱區(qū)域，規(guī)整平臺可繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)紙箱的規(guī)整處理

（7）規(guī)整平臺上安裝有自動堵箱報警檢測系統(tǒng)，當(dāng)規(guī)整平臺出現(xiàn)故障后，規(guī)整平臺停止運行并發(fā)出報警提示。

（9）規(guī)整平臺上安裝有超出檢測系統(tǒng)，當(dāng)規(guī)整的紙箱排列發(fā)生變形，不能滿足機器人進(jìn)行正常抓取時，規(guī)整平臺發(fā)出報警，機器人停止抓取該平臺的產(chǎn)品，并發(fā)出報警提示

（10）規(guī)整平臺上安裝有安全操作按鈕，當(dāng)安全操作按鈕按下后，操作人員才可以對規(guī)整平臺進(jìn)行人工處理工作，安全操作按鈕按下后，機器人停止抓取該規(guī)整位的產(chǎn)品。

（11）規(guī)整平臺采用錯位布置，保證機器人可以同時抓取三個工位的產(chǎn)品

4、機器人夾具

機器人夾具采用高強度的航空鋁型材整體切割制造，機器人夾具叉子采用無縫不銹鋼管制作，強度高，耐用性強；驅(qū)動汽缸采用日本SMC產(chǎn)品。夾具分為整層式夾具和版層式夾具。

5、系統(tǒng)能耗：16KW,機器人：7.5KW；輸送系統(tǒng)8.5KW。