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1.轉矩控制:轉矩控制方式是通bai過外部du模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸zhi對外的輸出轉矩的大小dao,具體表現(xiàn)為例如10V對應5Nm的話,當外部模擬量設定為5V時電機軸輸出為2.5Nm:如果電機軸負載低于2.5Nm時電機正轉,外部負載等于2.5Nm時電機不轉,大于2.5Nm時電機反轉(通常在有重力負載情況下產(chǎn)生).可以通過即時的改變模擬量的設定...
2.位置控制:位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小,通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度,也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值.由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制,以一般應用于定位裝置.

伺服baiON就是伺服馬達使能了，發(fā)脈沖后馬達du可以轉動了，相反的，伺服OFF會使得馬達zhi放松，沒有力量，轉不動。
處理方dao法一般是在S-ON的前面加上伺服報警的信號條件，一般這個信號都是常閉的，也就是伺服在沒有報警的情況下，S-ON輸出，使馬達使能，可以工作，不然，報警斷開了，馬達就將使能條件斷開。
以此可以判斷馬達的位置是否有變動，*位置是否依然存在等，因為伺服出現(xiàn)故障時，本身就會松開，馬達沒有力量，本身會隨負載的力量發(fā)生位置偏移，以程序處理時，一般使用S-ON信號，若S-ON信號消失，則提示伺服要重新確立原點位置，確立后才可以進行定位控制，然后對伺服進行A-CLR，也就是報警清除工作，報警消失后會自動S-ON，然后進行回原點操作，之后恢復正常狀態(tài)。
另外，S-ON的信號輸出之前可鞥還需要加一個手動按鈕，也就是按鈕按下，伺服會ON，松開，則S-ON消失，也就是S-OFF，這樣便于調(diào)節(jié)機構，因為調(diào)試過程中可能需要將伺服放松，因為S-ON后馬達手動轉不動，以這個開關或者人機按鈕是有必要加的。
一、使用三菱交流伺服系統(tǒng)主bai要由du三個系列：MR-ES、MR-J2S、MR-J3。

二、通常故障情況可由zhi伺服驅動器上顯示dao代碼來初步判斷，以下是幾種常見的故障及其排查方法：

1、AL.E6-表示伺服緊急停止。引起此故障的原因一般有兩個，一個是控制回路24V電源沒有接入，另一個是CN1口EMG和SG之間沒有接通。 

2、AL.37-參數(shù)異常。內(nèi)部參數(shù)亂，操作人員誤設參數(shù)或者驅動器受外部干擾導致。一般參數(shù)恢復成出廠值即可解決。 

3、AL.16-編碼器故障。內(nèi)部參數(shù)亂或編碼器線故障或電機編碼器故障。參數(shù)恢復出廠值或者更換線纜或者更換電機編碼器，若故障依舊，則驅動器底板損壞。

4、AL.20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發(fā)生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。 

5、AL.30-再生制動異常。若剛通電就出現(xiàn)報警，則驅動器內(nèi)部制動回路元件損壞。若在運行過程中出現(xiàn)，可檢查制動回路接線，必要時外配制動電阻。

6、AL.50、AL.51-過載。檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監(jiān)控伺服電機負載率是否長時間超過*，伺服響應參數(shù)設置過高，產(chǎn)生共振等原因。 

7、AL.E9-主回路斷開。檢查主回路電源是否接入，若正常則主模塊檢測回路故障，須更換驅動器或配件。 

8、AL.52-誤差過大。電機編碼器故障或驅動器輸出模塊回路元件損壞，通常油污較多的使用場合此故障較多。